Se casó en primera nupcias con Elena Alcocer López, por cual procrearon cinco hijos: Hermenegilda Figueroa Alcocer, [[Efrén Figueroa Alcocer]], [[Jesús Figueroa Alcocer]], [[Rafael Figueroa Alcocer]], y Sebastián Figueroa Alcocer. Elena Alcocer murió de parto en [[27 de febrero]] de [[1902]] y su hijo, Sebastián Figueroa, igualmente murio en el mismo día. El general quedo viudo por 14 años, y se volvió a casar por segunda vez con María de Jesús Arellano Escobedo, originaria de Zacatecas, en [[16 de septiembre]] de [[1916]] hasta su muerte en [[26 de noviembre]] de [[1945]]. Ese segundo matrimonio, no procrearon hijos. Efrén Figueroa Alcocer murió en [[Tierra Caliente]], [[Michoacán]] durante la [[revolucion mexicana]] en 30 de diciembre de 1914 a los 19 años de edad.
