El Skorpion fue desarrollado a fines de la década de 1950 por Miroslav Rybář, bajo el nombre de "modelo 59". El diseño fue terminado en 1961 y designado como "Samopal Vz. 61".<ref name="Malvenuti">{{cita web|url=http://www.progetto.cz/skorpion-raffiche-e-misteri/?lang=en|título=Škorpion, bursts of fire and mysteries|editorial=Progetto Repubblica Ceca|obra=Progetto Repubblica Ceca|fecha=9 de marzo de 2014|fechaacceso=12 de noviembre de 2014|autor=Malvenuti, Edoardo}}</ref> Fue adoptado por el Ejército checoslovaco y las fuerzas policiales, siednosiendo más tarde exportado a varios países. Yugoslavia produjo una versión bajo licencia. También fue empleado por grupos armados,<ref name="James">Frank James: Effective handgun defence, Krause Publications 2004</ref> tales como el [[Ejército Republicano Irlandés]], el [[Ejército Irlandés de Liberación Nacional]] y las [[Brigadas Rojas]] italianas. Estas últimas emplearon el Skorpion en el secuestro de [[Aldo Moro]] en 1978 y su posterior asesinato.<ref name="Malvenuti"/><ref name="Warlow">{{cita libro|url=https://books.google.com/books?id=hrpTAdnTERAC|título=Firearms, the Law, and Forensic Ballistics, Second Edition By|editorial=CRC Press|autor=Warlow, Tom|año=2004|página=77–78|isbn=9780203568224|edición=2nd}}</ref> En la década de 1990, la [[Banda de Roubaix]] utilizó este subfusil en una serie de ataques en Francia.<ref name="Malvenuti"/> En 2017, la Policía sueca estimó que unos 50 subsufiles anteriormente desactivados provenientes de [[Eslovaquia]] estaban circulando en el bajo mundo sueco.<ref name="sydsv18feb2017">{{cita web|título=Malmöbo pekas ut i jättelik vapenhärva|url=http://www.sydsvenskan.se/2017-02-18/kriminell-vapenhandlare-efterlyst|fechaacceso=27 de febrero de 2017|editorial=Sydsvenskan|fecha=18 de febrero de 2017|idioma=sueco}}</ref>
