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La segunda generación del A6 ("Tipo 4B") se puso a la venta con carrocería sedán a principios de 1997, y con carrocería familiar en agosto del mismo año. A mediados de 1998, se comenzó a ofrecer también en una versión station wagon conocida como "Allroad quattro", con tracción a las cuatro ruedas, aspecto de [[automóvil todoterreno|todoterreno]], suspensión con mayor recorrido y despeje al suelo, semejante al [[Volvo XC70]].
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En febrero de 1997 se presentó el A6 ('''''Typ'' 4B''') basado en una [[plataforma (automóvil)|plataforma]] de nuevo diseño, la plataforma C5 del Grupo Volkswagen, mientras que una nueva oferta de motores se anunció y apareció en marzo en el [[Salón del Automóvil de Ginebra]] de 1997. Este A6 aumentó en calidad con respecto al anterior, y fue colocado en la misma categoría que el [[BMW Serie 5]] y que el [[Mercedes-Benz Clase E]]. La carrocería rediseñada presentó un diseño moderno, con un estilo fastback que puso en marcha la tendencia para la alineación de Audi y le dio a un [[sedán]] relativamente grande una cubierta [[aerodinámica]] con un [[coeficiente de arrastre]] bajo de 0.28.<ref>{{cite web|url=http://www.theautochannel.com/vehicles/new/geneva_97/g97vw.html#audi|title=The 67th Annual Geneva Car Show – 1997|publisher=|accessdate=14 July 2015}}</ref>
Además de las cajas de cambios tradicionales manuales y automáticas, en octubre de 1999 se añadió una [[transmisión variable continua]] (Multitronic) como opción. Fue incluido en las ediciones 2000 y 2001 de la "Lista de los Diez Mejores Automóviles" de la revista estadounidense ''[[Car and Driver]]''.
 
En los años 2000 y 2001, el A6 "C5" estuvo en la lista ''Ten Best'' de la revista ''[[Car and Driver]]''. Este nuevo A6 estuvo disponible con una amplia variedad de motores y configuraciones. Los [[Motor V6|motores V6]] de 30 válvulas 2.4 y 2.8 litros representaron el grueso del programa de desarrollo del A6, con una amplia gama de configuraciones de motor disponibles alrededor del mundo. Como alternativa a la [[transmisión manual]] estuvo disponible una ''tiptronic'' [[Transmisión automática|automática]] de cinco velocidades.
 
La variante sedán del C5 llegó a mediados de 1997 a Europa, a finales de 1997 en América del Norte y Australia y el Avant en 1998.<ref>{{cite web|url=http://www.cars.com/audi/a6/1999/expert-reviews/?review=2&reviewId=35454|title=1999 Audi A6|author=Anita And Paul Lienert|publisher=|accessdate=14 July 2015}}</ref> Como resultado de adherirse a los Estándares de Seguridad de Vehículos a Motor Federales (''FMVSS'' por sus siglas en inglés), los modelos para América del Norte fueron equipados con parachoques delanteros y traseros que sobresalían varias pulgadas más allá que sus contrapartes europeas, resultando en soportes y ensambles de suspensión de parachoques modificadas y ataduras para asientos de niños para la seguridad de los ocupantes. Los modelos norteamericanos de los modelos A6 C5 recibieron un motor V6 de 30 válvulas 4.2 litros a gasolina de 300 PS; los dos motores con especificaciones más altas solo se ofrecieron con [[tracción integral]] ''quattro'' permanente. Los modelos V8 llegaron con paneles de carrocería exterior alterados de manera significativa con los arcos de los neumáticos más ensanchados, diseño de faros y parrilla actualizados (antes de ser presentadas en 2002 en todos los otros modelos de A6), neumáticos más grandes, frenos más grandes y tracción integral basada en [[Torsen]] como equipamiento estándar.
 
En 2002 el A6 recibió un facelift, actualizándose los faros y el diseño de la parrilla, las puntas del escape expuestas y ligeros cambios en las molduras de los accesorios y el color de las luces traseras de rojo a ámbar pen los modelos Norteamericanos. También se presentaron nuevas opciones de motorización. El motor 1.8 litros fue reemplazado por uno 2.0 litros de 131 PS y 310 Nm de torque, emparejado con una transmisión manual de seis velocidades. El V6 2.4 litros ganó 5 caballos de fuerza extra y un balanceo mejor, y el motor V6 2.8 litros fue reemplazado por uno de 3.0 litros 220 PS. El 2.7 litros turbocargado se actualizó resultando en 250 PS y 330 Nm, controlado por un sistema ''quattro'' estándar. El motor V6 diésel también fue modificado ligeramente obteniendo 163 PS y 350 Nm. También se presentó un nuevo y más poderos V6 diésel que entrega 179 PS y 370 Nm. El motor V8 de 4.2 litros que llegó en 2001 permaneció sin cambios.
 
Otra novedad fue la transmisión continuamente variable ''multitronic'' disponible en la mayoría de los modelos con tracción delantera. Todos los modelos con excepción de los 2.0 litros a gasolina y el 1.9 litros TDI estuvieron disponibles con la tracción integral insignia de Audi, ''quattro''. Una versión con tracción en las cuatro ruedas del Avant, con una mayor distancia del piso y estilo ligeramente modificado se vendió como [[Audi A6 allroad quattro|Audi allroad quattro]], el primer [[Crossover (automóvil)|crossover SUV]] de Audi.
 
La segunda generación del A6 estuvo en la lista Ten Best de la revista ''Car and Driver'' de 2000 y 2001. El actualizado A6 2005 ganó el premio a [[Anexo:Automóvil Mundial del Año|Automóvil Mundial del Año]] de 2005. Además, la tercera generación renovada del A6 3.0T ganó dos comparativas de la misma revista cuando se le puso frente a frente con otros sedanes como el BMW Serie 5, el Mercedes-Benz Clase E, el Jaguar XF y el Infiniti M.
 
=== Motorizaciones ===
 
La segunda generación del A6 conservó el 4,2 litros anterior, cuya culata de cuatro válvulas por cilindro fue reemplazada por una de cinco válvulas por cilindro, por lo que la potencia máxima aumentó a 340&nbsp;CV. Una versión más potente y radical, denominada "RS6", añadió dos turbocompresores al motor de 4,2 litros, quedando su potencia máxima en 450&nbsp;CV (480&nbsp;CV en el "RS6 Plus").
 
 
 
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{{Galería de imágenes
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| S6 4B Front schräg MJ 2002.JPG|Vista delantera de un S6 2002
Archivo:Blue Audi RS6 C5 sedan rr.jpg|Audi A6 C5 Parte trasera
Archivo:| Audi RS6 Avant - Flickr - The Car Spy (387).jpg|A6Vista C5delantera Avantde Parteun traseraRS6
Archivo:Audi| AllroadAudi_A6_2.5_TDi_2002_(11879754046).jpg|Audi A6 C5 Allroad Partevista trasera
| Audi RS6 Avant - Flickr - The Car Spy (38).jpg|A6 C5 Avant vista trasera
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| Audi Allroad.jpg|A6 C5 Allroad quattro vista trasera
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