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Durante la época de los [[Reinos de Taifas]] en [[Al-Ándalus]], los caballeros cristianos como [[Rodrigo Díaz de Vivar|El Cid]] podían luchar para algunos gobernantes musulmanes contra sus enemigos, ya fueran éstos cristianos o musulmanes.
 
Los [[Almogávares]] fueron mercenarios aragoneses, catalanes y navarros, preferentemente provenientes de los Pirineos, que lucharon para la [[corona de Aragón]], aunque a principios del siglo XIV se formó la [[Gran Compañía Catalana]], integrada por más de 8.000 almogávares al mando de [[Roger de Flor]], [[Berenguer de Entenza]] y [[Bernat de Rocafort]], para auxiliar al Imperio bizantino. Roger de Flor obtuvo grandes victorias en [[Asia Menor]], destacando la [[batalla de Filadelfia]], y llegó hasta las [[Puertas de Hierro]], en los [[Montes Tauro]], en [[Armenia]]. Tras el éxito de la Compañía Catalana, el emperador nombró [[Megaduque]] del Imperio a De Flor, y poco más tarde, César del Imperio, la tercera dignidad en importancia de Bizancio. Este éxito despertó el recelo de Miguel IX, coemperador e hijo del emperador Andrónico II. Tras el asesinato de [[Roger de Flor]] en Adrianópolis por orden de Miguel IX, la compañía de almogávares, apostada en [[Galípoli (ciudad)|Galípoli]], saqueó gran parte de [[Tracia]] y [[Macedonia (región)|Macedonia]], aunque sin acercarse a la inexpugnable [[Constantinopla]], y posteriormente lucharon al servicio de varios nobles francos de Grecia, hasta que se negaron a pagarles, por lo que los almogávares tomaron, en venganza, los ducados de [[Atenas]] y [[Neopatria]], donde la bandera de la Corona de Aragón ondearía durante los siguientes 70 años.
 
Durante la [[Baja Edad Media]] se formaron compañías libres, que eran realmente compañías de tropas mercenarias. Las naciones-estado no poseían los recursos necesarios para mantener fuerzas permanentes, por lo que tendían a alquilar los servicios de estas compañías para servir en sus ejércitos en los tiempos de guerra. Este tipo de compañías tuvieron su origen al final de los periodos de conflictos, cuando los hombres de armas ya no eran requeridos por sus respectivos gobiernos. Los soldados veteranos buscaban entonces otras formas de empleo, generalmente convirtiéndose en mercenarios. Las compañías libres se especializarían normalmente en formas de combate que requerían largos periodos de entrenamiento que no serían factibles por parte de las milicias movilizadas. La [[Compañía Blanca]], comandada por Sir John Hawkwood, es la más conocida de este tipo de compañías en el [[siglo XIV]]. El galés [[Owain Lawgoch]] («Owain de la Mano Roja») formó una compañía libre y luchó para los [[Francia|franceses]] contra los [[Inglaterra|ingleses]] durante la [[Guerra de los Cien Años]], antes de ser asesinado por un escocés de nombre Jon Lamb, a las órdenes de la corona inglesa en [[1378]], durante el sitio de [[Mortagne]].
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