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Robert Hooke nació en 1635 en [[Freshwater]] en la [[Isla de Wight]], hijo de John Hooke y de Cecily Gyles. Robert fue el menor de cuatro hijos, dos chicos y dos chicas, y había una diferencia de siete años entre él y su otro hermano más joven.<ref name="Martin"/> Su padre era clérigo de la iglesia de Inglaterra, párroco de la Iglesia de Todos los Santos de Freshwater,<ref name=Jardine23>{{Cita libro |apellido= Jardine |nombre= Lisa |título= The Curious Life of Robert Hooke: The Man who Measured London |editorial= Harper Collins Publishers |año= 2003 |ubicación= New York |página=23 |isbn= 0-00-714944-1 |edición=1st}}</ref> y sus dos hermanos (tíos de Robert) también fueron ministros. John Hooke también estuvo a cargo de una escuela local y así fue capaz de enseñar a Robert, al menos en parte en su casa (tal vez debido a la salud frágil del niño). Era partidario de la monarquía, y casi con seguridad un miembro de un grupo que fue a presentar sus respetos a [[Carlos I de Inglaterra]] cuando se escapó a la isla de Wight. Robert, que en principio se educó con la expectativa de convertirse en clérigo como su padre, también creció para ser un acérrimo monárquico.
 
En su juventud, Robert Hooke estuvo fascinado por la observación, las obras mecánicas y el dibujo, interesestenia mucho interes por las uñas de lo peces que mantendría de diversas maneras a lo largo de su vida. Desmontó un reloj de latón y construyó una réplica de madera que, según se cuenta, funcionaba "bien". Aprendió a dibujar, utilizando carboncillos, tizas y pasta de óxido de hierro preparados por él mismo.
 
Cuando murió su padre en 1648, Robert heredó una suma de cuarenta libras<ref name="Martin">{{Cita web |url=http://freespace.virgin.net/ric.martin/vectis/hookeweb/sggg.htm |título=The Tragedy of Robert Hooke's Brother |apellido=Martin |nombre=Rob |año=2000 |fechaacceso=9 de marzo de 2010 |cita=Robert is given forty pounds, a chest and all the books |urlarchivo=https://web.archive.org/web/20100418154423/http://freespace.virgin.net/ric.martin/vectis/hookeweb/sggg.htm |fechaarchivo=18 de abril de 2010 }}</ref><ref name="JOCEFR">{{Cita web |url=http://www.gap-system.org/~history/Biographies/Hooke.html |título=Hooke biography |autor1=O'Connor, J J |autor2=Robertson, E F |lastauthoramp=yes |fecha=agosto de 2002 |editorial=School of Mathematics and Statistics University of St Andrews, Scotland |fechaacceso=9 de marzo de 2010 |cita=He was left £40 by his father, together with all his father's books (the often quoted figure of £100 is a much repeated error) |urlarchivo=https://web.archive.org/web/20100716214513/http://www.gap-system.org/~history/Biographies/Hooke.html |fechaarchivo=16 de julio de 2010 }}</ref> que le permitió costearse su educación; con su mala salud crónica pero con una evidente facilidad para la mecánica, su padre tenía en mente que podría convertirse en [[relojero]] o en ilustrador, aunque también estuvo interesado en la pintura. Hooke era un estudiante muy apto, y aunque viajó a Londres para ser aprendiz y estudió brevemente con [[Samuel Cowper]] y [[Peter Lely]], pronto pudo ingresar en la [[Westminster School]] en Londres, bajo la tutela de [[Richard Busby]]. Hooke rápidamente dominó el latín y el griego,<ref name="JOCEFR"/> estudió el hebreo y conocía a fondo los ''[[Elementos de Euclides]]'',<ref name="JOCEFR"/> embarcándose en el estudio permanente de la [[mecánica]].
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