Fundada el 12 de noviembre de 1698 por el Fray Diego de Salazar con el nombre de pueblo de San Antonio de la Nueva Tlaxcala y misión de Nuestra Señora de los Dolores de la Punta de Lampazos. Para 1877, su nombre se conoce como Villa de Lampazos. A final como 'Lampazos de Naranjo' para honrar al héroe de la intervención francesa, la Reforma y la Revolución de Ayutla, general Francisco Naranjo. En 1935 su extensión territorial se redujo debido a que se creó el municipio de [[Anáhuac (Nuevo León)|Anáhuac]]. El 28 de diciembre de 1977 fue catalogada como ciudad.
