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Los primeros crustáceos conocidos en el registro fósil datan de mediados del [[Cámbrico]] en el yacimiento de ''[[Burgess Shale]]'', con ''[[Canadaspis]]'' y ''[[Perspicaris]]''.<ref name="bris">{{cita web |url=http://palaeo.gly.bris.ac.uk/Palaeofiles/Fossilgroups/Crustacea/fossils.html |título=Fossil Record |obra=Fossil Groups: Crustacea |editorial=[[University of Bristol]] |fechaacceso=14 de septiembre de 2016 |urlarchivo=https://web.archive.org/web/20160907045729/http://palaeo.gly.bris.ac.uk/Palaeofiles/Fossilgroups/Crustacea/fossils.html |fechaarchivo=7 de septiembre de 2016 }}</ref>
 
Como casi todos los artrópodos, los crustáceos se caracterizan por poseer un [[exoesqueleto]] articulado, formado principalmente de [[quitina]], ununa [[Glúcido|carbohidratoproteína]].
 
Una característica propia y definitoria del grupo es la presencia de la larva [[nauplio]], provista de un ojo naupliano en alguna etapa de su vida, que puede ser sustituido más tarde por dos [[ojo compuesto|ojos compuestos]]. Son los únicos artrópodos con dos pares de [[antena (artrópodos)|antenas]]. Tienen al menos un par de [[maxila]]s y pasan por periodos de [[muda (biología)|muda]] e intermuda para poder crecer. Todos, excepto los de la infraclase [[Cirripedia]], son de [[dioico|sexos separados]].