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La expedición se componía de tres naves que llegaron a la costa brasileña el 7 de agosto de 1501, anclando en la latitud 5°3'41"S, frente al lugar que ahora se llama Arraial do Marco, ubicado en la esquina de la costa del estado de [[Río Grande del Norte]], distante unas 45 millas del [[cabo de São Roque]], según describieron en sus escritos.
 
A partir de ahí, decidieron ir rumbo al sur, haciendo sondeos, trazando cartas y ''roteiros'', y bautizando los principales accidentes litorales según la costumbre de darles el nombre del día en que se descubrieron según el santoral cristiano: cabo de São Roque (16 de agosto), [[Cabo de San Agustín|cabo de Santo Agostinho]] (28 de agosto), [[río São Francisco]] (4 de octubre), [[bahía de Todos los Santos]] (1 de noviembre), [[bahía de Santa Luzia]] (13 de diciembre), [[cabo de São Tomé]] (21 de diciembre), [[Río de Janeiro]] (1 de enero de 1502, en realidad la [[bahía de Guanabara]] que confundieron con un río), [[Angra dos Reis]] (6 de enero), [[São Sebastião (Brasil)|São Sebastião]] (20 de enero), [[río São Vicente]] (22 de enero) y, finalmente, [[Cananéia]], último punto de la costa establecido por Vespucio.<ref>[http://www.consciencia.org/os-primordios-da-colonizacao-historia-do-brasil-ary-da-matta Os primórdios da colonização - Consciência.Org]</ref>
 
Se sabe, sin embargo, según por la primera carta del explorador italiano, que la flota llegó hasta un punto de latitud 32ºS, en las cercanías del [[Río de la Plata]], navegando ya fuera de los territorios asignados a Portugal por el [[Tratado de Tordesillas]] y que emprendó el viaje de vuelta el 13 de febrero. Arribaron a la costa de la actual Sierra Leona el 10 de mayo de 1502; incendiaron una de las naves, que se encontraba en pésimo estado y permanecieron en tierra por espacio de quince días. Continuaron a las [[islas Azores]], donde llegaron a fines de julio. La flota estaba de regreso en Portugal más de dos años después de haber partido, el 7 de septiembre de 1502.