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Los carboneros estaban especialmente diseñados para albergar en sus bodegas unas 600 toneladas de carbón que llevaban desde el norte de Inglaterra hasta [[Londres]]. En este caso estas fueron modificadas para albergar los víveres y el material científico. A medida que las provisiones se irían agotando dejarían sitio al instrumental y especímenes de plantas y animales recogidos a lo largo del viaje.
 
Tenían una línea ancha y profunda, con una [[popa]] estrecha y carecía de [[mascarón|mascarones]] de [[proa]]. El Endeavour poseía tres [[mástil]]es. Los palos [[Trinquete (náutica)|trinquete]] y [[palo mayor|mayor]] llevaban grandes [[vela (deporte)|velas]] cuadradas, mientras que el de [[palo de mesana|mesana]] poseía [[vela cangreja|velas cangrejas]] delante y detrás. Este tipo de velamen permitía al barco navegar con casi cualquier condición meteorológica, haciendo frente a las más violentas tempestades. Además, si hacía falta varar el barco este lo podía hacer sin sufrir ningún daño.
 
Como condición de barco militar en misión científica el ''His Majesty's Bark Endeavour'' tenía una tripulación mixta compuesta de marinería encargada de las operaciones del barco y las velas, militares con oficiales e [[Infante de marina|infantes de marina]] que imponían la disciplina a bordo y protegía la embarcación de ataques hostiles y, finalmente, científicos y artistas encargados de realizar observaciones, dibujos y experimentos el tiempo que durase la expedición.