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Construido en [[Inglaterra]] y botado en 1764 como el Earl of Pembroke, en [[1768]] James Cook eligió este ''[[collier]]'' (barco [[carbón|carbonero]]) y lo mandó reconvertir para realizar su primera gran expedición al gran [[mar del Sur]] dado que podía llevar carga pesada y muchos hombres para una travesía tan larga. En su juventud Cook había navegado en este tipo de barcos por lo que los conocía bien.
 
Los carboneros estaban especialmente diseñados para albergar en sus bodegas unas 600 toneladas de carbón que llevaban desde el norte de Inglaterra hasta [[Londres]]. En este caso estaslas bodegas fueron modificadas para albergar los víveres y el material científico. A medida que las provisiones se irían agotando dejarían sitio al instrumental y especímenes de plantas y animales recogidos a lo largo del viaje.
 
Tenían una línea ancha y profunda, con una [[popa]] estrecha y carecía de [[mascarón|mascarones]] de [[proa]]. El Endeavour poseía tres [[mástil]]es. Los palos [[Trinquete (náutica)|trinquete]] y [[palo mayor|mayor]] llevaban grandes [[vela (deporte)|velas]] cuadradas, mientras que el de [[palo de mesana|mesana]] poseía [[vela cangreja|velas cangrejas]] delante y detrás. Este tipo de velamen permitía al barco navegar con casi cualquier condición meteorológica, haciendo frente a las más violentas tempestades. Además, si hacía falta varar el barco este lo podía hacer sin sufrir ningún daño.