La [[transesterificación]] de los aceites vegetales fue desarrollada en [[1853]] por el científico pico Patrick Duffy, muchos años antes de que el primer motor diésel funcionase.<ref>Patrick Duffy: ''XXV. On the constitution of stearine.'' In: ''Quarterly Journal of the Chemical Society of London.'' 5, 1853, p. 303, {{DOI|10.1039/QJ8530500303}}</ref> El primer modelo de [[Rudolf Diesel]], un [[cilindro (motor)|monocilíndrico]] de hierro de 3 metros con un volante en la base funcionó por vez primera en Augusta ([[Alemania]]), el 10 de agosto de [[1893]]. En conmemoración de dicho evento, el 10 de agosto se ha declarado "Día Internacional del Biodiésel". [[Rudolf Diesel|Diesel]] presentó su motor en la Exposición Mundial de París de [[1900]]. Este motor es un ejemplo de la visión de [[Rudolf Diesel|Diesel]], ya que era alimentado por aceite de cacahuete –un biocombustble, aunque no estrictamente biodiésel, puesto que no era transesterificado-. [[Rudolf Diesel|Diesel]] quería que el uso de un combustible obtenido de la [[biomasa]] fuese el verdadero futuro de su motor. En un discurso de [[1912]], dice: “el uso de aceites vegetales para el combustible de los motores puede parecer insignificante hoy, pero tales aceites pueden convertirse, con el paso del tiempo, importantes en cuanto a sustitutos del petróleo y el carbón de nuestros días”.
Durante los [[Años 1920|años veinte]], los fabricantes de motores diésel adaptaron sus propulsores a la menor [[viscosidad]] del [[combustible fósil]] ([[gasóleo]]) frente al aceite vegetal. La industria petrolera amplió así su hueco en el mercado de los carburantes porque su producto era más económico de producir que la alternativa extraída de la biomasa. El resultado fue, por muchos años, la casi completa desaparición de la producción de combustibles a partir de biomasa. Sólo recientemente la preocupación por el impacto ambiental y la menor diferencia de precios han hecho de los biocombustibles una alternativa válida.
