LORENALosLos vertebrados se originaron durante la [[explosión cámbrica]], a principios del [[Paleozoico]], junto con otros muchos grupos de animales. El vertebrado más antiguo que se conoce es ''[[Myllokunmingia]]'', con una antigüedad de 525 millones de años.<ref> {{cita publicación|título=Lower Cambrian vertebrates from south China | autor=Shu et al. |fecha= 1999 |publicación=Nature| volumen=402|páginas=42–46|doi= 10.1038/46965}}</ref> Se asemajaba a los [[mixino]]s actuales; carecía de [[mandíbula]]s ([[agnato]]) y tanto su [[cráneo]] como su [[esqueleto]] eran [[cartílago|cartilaginosos]]. Otro vertebrado ancestral es ''[[Haikouichthys ercaicunensis]]''. Ambos proceden de [[Chengjiang]] ([[China]]).
Los primeros peces con mandíbulas ([[gnatóstomos]]) aparecieron en el [[Ordovícico]], y se hicieron abundantes durante el [[Devónico]], que por ello se denomina a veces la "edad de los peces"; durante este periodo desaparecieron muchos de los agnatos ancestrales y aparecieron los [[laberintodontos]], formas transicionales entre peces y [[Amphibia|anfibios]].
