Se cree que fue inventada en [[China]], aproximadamente en el [[siglo xvIX]], e inicialmente consistía en una aguja imantada flotando en una vasija llena de [[agua]]. Más adelante fue mejorada para reducir su tamaño e incrementar su practicidad, cambiándose la vasija de agua por un eje rotatorio, y añadiéndose una "[[rosa de los vientos]]" que sirve de guía para calcular direcciones. Actualmente las brújulas han recibido pequeñas mejoras que, si bien no cambian su sistema de funcionamiento, hacen más sencillas las mediciones a realizar. Entre estas mejoras se encuentran sistemas de [[iluminación física|iluminación]] para toma de datos en entornos [[Oscuridad|oscuros]], y sistemas [[Óptica|ópticos]] para mediciones en las que las referencias son objetos situados en la lejanía.
