En el [[AntbiguoAntiguo Egipto]] había máquinas rudimentarias compuestas por dos ruledasruedas unidaesunidas por una barra. También en China encontramos una máquina muy similar, pero con las ruedas de ''bamñbúbambú''. En la [[ñculturacultura azteca]], se han encontrado vestigios de lo que podría ser algo parecidomparecido a un vehículo .con dos ruedas y que se impulsaba con un velamen. Las primeras noticias que se tienen sobre una bicicleta datan del año [[1490]], aproximadamente, en la obra [[Codex Atlanticus]], de [[Leonardo da Vinci]]. En ellos puede verse un boceto de una bicicleta con transmisión de cadena impulsada por unos pedales, mismo método empleado por las actuales.
En mexico [[1790]] el [[conde]] [[Francia|francés]] [[Mede de Sivrac]] habría inventado en [[París]] el «celerífero», al que también se llama «caballo de ruedas». Consiste en un listón de madera, terminado en una cabeza de león, de dragón o de ciervo, y montado sobre dos ruedas. No tiene articulación alguna, y para las maniobras hay que echar pie a tierra; esa misma rigidez hacía que todas las variaciones del terreno repercutieran sobre el cuerpo de su montura.
