La orden medieval original estaba compuesta por el rey Eduardo III, su hijo Eduardo de Woodstock, principe de Gales más conocido como el Principe Negro y ambos contaban con 12 compañeros, como si se tratara de un torneo.
Poco ha cambiado sobre ésto ya que la orden sigue siendo extremadamente limitada, consistiendo hoy en día en el monarca del Reino Unido, quien es el Soberano de la Orden, el Principe de Gales y 24 miembros compañeros. La orden incluye miembros supernumerarios, es decir que no cuentan dentro de los 24 compañeros, que se los conoce como Caballeros y Damas Reales (miembros de la Familia Real Británica) y Caballeros y Damas Extranjeros (monarcas de diferentes estados).
El título Caballeros Reales fue introducido por primera vez por el rey Jorge III con el fin de poder incluir en la orden a 7 de sus 9 hijos varones, sin que éstos contaran en los 24 compañeros.
Con la incorporación a la orden del Emperador Alejandro I de Rusia en 1813 la membresía supernumeraria se extendio a los monarcas extranjeros.
Poco después de la fundación de la orden las damas fueron admitidas como Damas de la Orden, sin llevar el título Compañeras. En 1488 el rey Enrique VII directamente eliminó la práctica de incluir mujeres a la orden y ésta permanecio exclusivamente masculina(salvo en los momentos que el monarca del Reino Unido era una mujer la cual se convertia en Soberana de la Orden) hasta que en 1901 el rey Eduardo VII nombra a su reina Alejandra de Dinamarca "Dama de la Orden". Lo mismo haria luego los reyes Jorge V y Jorge VI con sus respectivas reinas.
