En la mecánica prerelativistaprerrelativista de [[Galileo Galilei|Galileo]] y [[Isaac Newton|Newton]] los principios de relatividad se consideraron muchas veces de modo implícito en el desarrollo formal de la teoría. Aunque el propio Galileo llegó a hacer descripciones informales bastante explícitas del principio de relatividad que lleva su nombre. Con el advenimiento de las diversas versiones de teorías relativistas los principios de relatividad, equivalencia y covarianza se formularon explícitamente y trataron de formalizarse en la estructura de la propia teoría.
Existen diversos principios de relatividad históricamente importantes:
