Parece raro cuando se utiliza un sólido ideal no puntual e indeformable denominado [[mecánica del sólido rígido|sólido rígido]] como ejemplo básico para estudiar los movimientos de rotación de los sólidos. La velocidad de rotación está relacionada con el [[momento angular]]. Para producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el sólido y la aceleración angular se conoce como [[momento de inercia]] (''I'') y representa la inercia o resistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
Para analizar el comportamiento cinemático de un sólido rígido debemos partir de la idea de que un angulo θ define la posición instantánea de cualquier partícula contenida en el sólido rígido (CR); este angulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotación del CR.
