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Las carreras de Gran Premio tienen sus raíces en las carreras automovilísticas organizadas que empezaron en [[Francia]] en [[1894]]. Rápidamente evolucionaron desde simples carreras entre dos ciudades hasta carreras de resistencia tanto para coches como para pilotos. La innovación y las técnicas de conducción permitieron alcanzar pronto velocidades que excedían los 100 [[kilómetros por hora|km/h]]. Sin embargo, a causa de que las carreras se desarrollaban en espacios abiertos, había frecuentes accidentes con víctimas tanto entre los conductores como entre los espectadores.
 
Más tarde, las carreras fueron realizadas principalmente en largos circuitos cerrados en caminos públicos, en lugar de circuitos privados. Así se prepararon el circuito de [[Le Mans]] del Gran Premio de [[1906]], el circuito de [[Targa Florio]] (150 km en las calles de [[Sicilia]]), el circuito alemán de [[Kaiserpreis]] (121 km en las montañas [[Taunus (Cordillera)|Taunus]]), y el circuito francés [[Dieppe (Sena Marítimo)|Dieppe]] (77 km), utilizado en un Gran Premio de [[1907]]. Como excepción, los circuitos privados fueron el [[óvalo]] inglés de [[Brooklands]], completado en [[1907]], y el [[circuito de Indianápolis]], usado por primera vez en [[1909]] con la primera carrera de las [[501500 millas de Indianápolis]] y el [[Italia|italiano]] [[Autodromo Nazionale Monza]], abierto en [[1922]].
 
En 1922, Italia fue el segundo país en albergar una carrera automovilística usando el nombre de Gran Premio, desarrollándose éste en Monza. En [[1924]] fue seguida por [[Bélgica]] y [[España]], y más tarde se extendió el uso a otros países. En sentido estricto, todavía no era un campeonato formal, pero había una especie de colección de reglas para las diferentes carreras. Justo antes de la [[Primera Guerra Mundial]] aparecieron una ''fórmula'' de reglas con algunos aspectos básicos como el tamaño de los motores y el peso de los automóviles, pero que no fue adoptado universalmente.