Su nombre nos indica la procedencia de sus fundadores: navarros; por ello su fundación puede fecharse en torno a los [[siglo XII|siglos XII]] y [[siglo XIII|XIII]], durante la [[Reconquista]]. Es en este momento cuando empiezan a surgir núcleos poblados con mayor frecuencia en la Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar.
En su término municipal han habido varios asentamientos desde el paleolítico hasta nuestros días; se han hallado hachas, cuchilllas, puntas de flechas y de lanzas de sílex y otros materiales de piedra. Se han encontrado otras herramientas y armas de bronce, de origen celta; y los romanos del siglo III tenían una pequeña villa en el norte del pueblo, a unos dos kilómetros. Hay asenaminetos visigodos y un paraje conocido como la Moraleja que en realidad fue un poblado árabe. Tiene varios despoblados, como la Aldehuela del Carracillo, situada a dos kilómetros al oeste, y que es la única población de la comarca del Carracillo que utiliza este término.
== Patrimonio ==
En las cercanías de la localidad discurre el río [[Pirón]], y los arroyos Malucas y Marieles, afluentes del mismo.
La iglesia parroquial está dedicada a la [[Inmaculada Concepción|Purísima Concepción]], y es de [[arte barrocomudéjar]]. También posee la Ermita de San Marcos, situadaen acuyo milinterior metrosalberga aluna noroeste,talla de origen[[San visigodoMarcos]] y reconstruida en arte mudéjar, en el techo, sobre el altar, hay un artesonado de madera mudéjar de incalculable valor. Dentrootra de la ermita hay una talla de la virgenVirgen de las Mercedes. queCon setoda baja durante todo el mes de mayo a la iglesia parroquial de Narros.probabilidad Éstadicha ermita eradebiera enpertenecer realidad la iglesia delal despoblado de Marieles y probablemente la talla de la virgen de las Mercedes fuera la patrona de este despoblado.
