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Para tomar el trono en [[235 a. C.|235 a. C.]] después de la muerte de [[Leonidas II]], Cleómenes emprendió una ambiciosa restauración política del poder de [[Esparta]] volviendo a la tradición legendaria de [[Licurgo]].
El rey de [[Reino de Macedonia|Macedonia]], Antígono III, respondió, restaurando la influencia macedonia en el [[Peloponeso]] por primera vez en casi dos décadas. En [[224 a. C.|224 a. C.]], firmó una alianza con los [[Liga Aquea|aqueos]], [[Beocia|beocios]], [[Tesalia|tesalios]] y [[Acarnania|acarnanios]]. Antígono invadió el Peloponeso y expulso a los espartanos de [[Argos]], tomando [[OrcomenoOrcómeno (ciudad)|Orcomeno]] y [[Mantinea]] en el proceso. Sin embargo cuando avanzó contra laconia, Antígono encontró que Cleómenes había bloqueado todos los puertos de montaña excepto uno. Cleómenes estaba cerca de la ciudad de [[Selasia]], en donde lo esperó con su ejército.
 
 
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