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Durante la época de los [[Reinos de Taifas]] en [[Al-Ándalus]], los caballeros cristianos como [[Rodrigo Díaz de Vivar|El Cid]] podían luchar para algunos gobernantes musulmanes contra sus enemigos, ya fueran éstos cristianos o musulmanes.
Los [[Almogávares]] fueron mercenarios aragoneses, catalanes y navarros, preferentemente provenientes de los Pirineos, que lucharon para la [[corona de Aragón]], aunque a principios del siglo XIV se formó la [[Gran Compañía Catalana]], integrada por más de 8.000 almogávares al mando de [[Roger de Flor]], [[Berenguer de Entenza]] y [[
Durante la [[Baja Edad Media]] se formaron compañías libres, que eran realmente compañías de tropas mercenarias. Las naciones-estado no poseían los recursos necesarios para mantener fuerzas permanentes, por lo que tendían a alquilar los servicios de estas compañías para servir en sus ejércitos en los tiempos de guerra. Este tipo de compañías tuvieron su origen al final de los periodos de conflictos, cuando los hombres de armas ya no eran requeridos por sus respectivos gobiernos. Los soldados veteranos buscaban entonces otras formas de empleo, generalmente convirtiéndose en mercenarios. Las compañías libres se especializarían normalmente en formas de combate que requerían largos periodos de entrenamiento que no serían factibles por parte de las milicias movilizadas. La [[Compañía Blanca]], comandada por Sir John Hawkwood, es la más conocida de este tipo de compañías en el [[siglo XIV]]. El galés [[Owain Lawgoch]] («Owain de la Mano Roja») formó una compañía libre y luchó para los [[Francia|franceses]] contra los [[Inglaterra|ingleses]] durante la [[Guerra de los Cien Años]], antes de ser asesinado por un escocés de nombre Jon Lamb, a las órdenes de la corona inglesa en [[1378]], durante el sitio de [[Mortagne]].
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