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Los libros del siglo once después de Cristo a siglo trece después de Cristo de los [[Elementos de Euclides]] tratan de la geometría tridimensional. El libro XI desarrolla nociones de ortogonalidad y paralelismo de líneas y planos, y define sólidos que incluyen paralelepípedos, pirámides, prismas, esferas, octaedros, icosaedros y dodecaedros. El libro XII desarrolla nociones de semejanza de sólidos. El Libro XIII describe la construcción de los cinco [[sólidos platónicos]] regulares en una esfera.
 
En el siglo XVII,siglo diecisiete después de Cristo el espacio tridimensional fue descrito con [[coordenadas cartesianas]], con el advenimiento de la [[geometría analítica]] desarrollada por [[René Descartes]] en su obra ''[[La Géométrie]]'' y [[Pierre de Fermat]] en el manuscrito ''Ad locos planos et solidos isagoge'' (Introducción a los lugares geométricos planos y sólidos), inédito en vida de Fermat. Sin embargo, solo el trabajo de Fermat se ocupó del espacio tridimensional.
 
En el siglo XIX, los desarrollos de la geometría del espacio tridimensional llegaron con el desarrollo de [[William Rowan Hamilton]] de los [[cuaterniones]]. De hecho, fue Hamilton quien acuñó los términos [[Escalar (matemática)|escalar]] y [[vector]], y se definieron por primera vez dentro de su marco geométrico para [[Cuaterniones y rotación en el espacio|cuaterniones]]. El espacio tridimensional podría entonces ser descrito por cuaterniones <math>q = a + ui + vj + wk</math> que tenía un componente escalar que se desvanece, es decir, <math>a = 0</math>. Si bien Hamilton no lo estudió explícitamente, esto introdujo indirectamente nociones de base, aquí dadas por los elementos de cuaternión <math>i,j,k</math>, así como el [[producto escalar]] y el [[producto vectorial]], que corresponden a (el negativo de) la parte escalar y la parte vectorial del producto de dos cuaterniones vectoriales.