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La obra inicial de esta fortaleza se sitúa en torno a 1339 y se debe al matrimonio de [[Juan López de Salazar]] e [[Inés de Muñatones]] y para su ubicación eligieron un emplazamiento estratégico, el solar de San Martín, situado entonces junto a un puerto fluvial (desaparecido) y al trazado de la calzada costera que llevaba de [[Portugalete]] a [[Castro Urdiales]]. En la segunda mitad del {{siglo|XIV||s}}, [[Juan Sánchez (Linaje de los Salazar)|Juan Sánchez]] remoza las murallas y entre 1439 y 1446 su nieto [[Lope García de Salazar]] renueva todo el conjunto. Finalmente en 1476 se iniciaron algunas obras menores que se extenderían hasta fines del {{siglo|XV||s}}.
El edificio es un complejo que conformó conjunto con otras edificaciones complementarias: la desaparecida [[ermita de San Martín de Muñatones]] y un palacio [[Arquitectura del Renacimiento|renacentista]], actualmente restaurado. El castillo, como la mayoría de los castillos vascos medievales, nace desde un núcleo central: una torre-fuerte cúbica almenada, muy hermética, que se rodea de un recinto amurallado rectangular con un cubo en cada lado y una torre cuadrada en dos de sus lados, a modo de entrada. A través de este acceso nos introducimos en una segunda línea de defensa, almenada, que da paso a la torre propiamente dicha.
El monumento actual, resulta de otras construcciones precedentes realizadas a lo largo de más de un siglo. Fue Juan López de Salazar quien, hacia 1339, comenzara la construcción de la primitiva fortaleza de San Martín. Su torre era un edificio sólido y hermético, de planta cuadrangular, con un ligero predominio de la anchura sobre la profundidad. Hoy alcanza veinte metros de alzado, que corresponden solo a dos plantas y el arranque de una tercera, con lo que el volumen resultante es bastante vertical. Sus muros alcanzan un grosor considerable (1,10) y se aparejan en sillarejo bien ordenado y sillería, que define las zonas nobles.
