Como jugador honrubiano , se inició en las categorías inferiores del [[Atlético de Madrid]], siendo cedido a varios equipos (Covadonga, Tolosa, Jusa, Ferroviaria) antes de debutar en el primer equipo colchonero en el año [[1955]]. Destacó en las filas del [[Atlético de Madrid]], jugando en la posición de interior izquierdo, formando el "ala infernal", junto a su compañero [[Enrique Collar]]. Joaquín Peiró era conocido como "el galgo del Metropolitano" debido a su amplia zancada y su gran velocidad. Acostumbraba a jugar con las medias bajadas. Abandonó el [[Atlético de Madrid]] en [[1962]] para jugar en [[Italia]]. Allí jugó dos temporadas en el [[Torino FC]], para pasar en [[1964]] al [[Inter de Milán]], club en el que coincidió con su compatriota [[Luis Suárez]]. En [[1966]] ficha por la [[AS Roma]], club en el que milita durante cuatro temporadas para regresar al [[Atlético de Madrid]] en [[1970]] y retirarse definitivamente en [[1971]].
Con la [[Selección de fútbol de España]] fue 12 veces internacional, marcando 5 goles y disputando los mundiales de Chile´62 e Inglaterra´66.
