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La mayor parte de su término municipal se asienta en la vega del [[Jarama]], en pleno [[Parque Regional del Sureste]]. Limita con [[Mejorada del Campo]], [[Loeches]], [[Arganda del Rey]] y [[Rivas Vaciamadrid]]. El estudio de diversos yacimientos arqueológicos de esta zona del valle del Jarama indica que el actual Velilla de San Antonio ha sido un núcleo habitado de forma estable al menos desde la segunda mitad del siglo I d. C. Desde [[2004]] está reconocida por el [[Fondo de Naciones Unidas para la Infancia|UNICEF]] como "Ciudad amiga de la infancia".<ref>[http://www.ciudadesamigas.org/cai.html Programa "Ciudades amigas de la infancia" del UNICEF]</ref>
[[Archivo:Plaza de La Constitución en Velilla de San Antonio.JPG|left|thumb|260px|Velilla de San Antonio: Plaza de la Constitución, fuente de "Las tres culturas" y Ayuntamiento.]]
== Historia ==
Los primeros restos paleoliticos que se localizan en el valle del Jarama pertenecen al Paleolítico Inferior, concretamente al Achelanse Medio y Final. Es decir, el hombre ya visitaba la zona de Velilla hace aproximadamente unos 300.000 años.
La población original, se asienta a la orilla del río Jarama y vive de la caza y de la pesca. Más tarde, ya implantada la agricultura el pueblo se desplaza al interior y se dedica a roturar y labrar las tierras. Tierras que han visto pasar distintas civilizaciones, como no podía ser de otra forma, al tratarse de tierras fronterizas; como su nombre indica.
Con la llegada de los musulmanes a su territorio, al igual que hicieron en el resto de la península, se erigen una serie de fortificaciones de vigilancia. Velilla de San Antonio tuvo una de estas edificaciones que originó el nombre de Velilla. Nuestro topónimo principal tiene su origen, sin duda alguna, en el vocablo latino “vigilia-ae”, referido en términos militares, a la acción de velar o vigilar. Al pasar la zona a manos cristianas será un puesto de vigilancia de la frágil frontera entre cristianos y musulmanes, datos toponímicos, como Torrebermeja, avalan este dato.
En cuanto a su apellido “de San Antonio” la tradición popular ha querido ver en él también un origen medieval que no tiene, ya que las primeras veces que encontramos este segundo nombre unido al de Velilla es en los primeros años del siglo XVIII. Al respecto del mismo no existe unanimidad.
Consolidada la España de los Reyes Católicos el pueblo sufrirá el ataque de los Comuneros, siendo quemado y casi destruido, de ahí la llamas de su heráldica, y el que a los velilleros se les conozca como “los tostaos”. Pero la vida sigue, el pueblo se rehace y más tarde en 1.627 pasará de ser pueblo de realengo a señorío; hecho que no deja indiferente a los vecinos, pero no les quedó más remedio que aceptarlo, al pasar a ser el mismo propiedad del todopoderoso Conde-Duque de Olivares. No sin independencia, pero si a pesar de los buenos o malos gobernantes los pueblos siguen su rumbo histórico y Velilla de San Antonio tendrá que enfrentarse a otro acoso, en este caso al de las tropas napoleónicas que exigirán una y otra vez comida y sustento para la soldadesca.
Durante el período de la Ilustración nuestro pueblo avanza, aunque tibiamente, y poco a poco nos colocamos en el año 1900.
En el siglo que acabamos de pasar Velilla consolida sus fiestas patronales del mes de septiembre, mes tradicional para la fiestas mayores de gran parte de los municipios de la comunidad de Madrid.
Pasará la IIª República sin dar tiempo a consolidar la esperanza que significó para muchos, truncándose cualquier posibilidad de avance. Velilla soportará, como toda España, los terribles años de la guerra civil y los no menos crueles de la larga posguerra.
== Comunicaciones ==
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