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En [[mecánica clásica]] y lagrangiana, la dimensión ''d'' del [[espacio de configuración]] es igual a dos veces el número de grados de libertad GL, ''d'' = 2·GL.
=== Grados de libertad en mecanismos planos ===
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar solo en dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el '''criterio de Grübler-Kutzbach''':
{{ecuación|
<math>m = 3 \left ( n - 1 \right ) - 2j_1 - j_2</math>
||left}}
donde:
:<math>m,</math>, movilidad.
:<math>n\,</math>, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
:<math>j_1\,</math>, número de [[Par Cinemático|uniones]] de 1 grado de libertad.
:<math>j_2\,</math>, número de uniones de 2 grados de libertad.
'''Importante''': esta fórmula es válida solo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.
que honda erro como estamos
== Grados de libertad en estructuras ==
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