El territorio es repoblado durante la [[reconquista]] por la [[Comunidad de villa y tierra de Sepúlveda|Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda]], quedando encuadrado el pueblo dentro del [[Ochavo de Prádena]].<ref>{{Cita web|url=https://www.villaytierra.com/ochavos/ochavo-de-pradena/|título=Ochavo de Prádena - Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda|sitioweb=villaytierra.com}}</ref>
Aparece citadocitada por primera vez en 1204 en el [[Archivo Catedralicio de Segovia]] con el nombre de ''Valeriola de Sepulbega'', estando formadoformada entonces por los barrios de [[La Fuente (Segovia)|La Fuente]] y El Campillo.<ref name=":0">{{Cita web|url=https://segoviaturismo.es/ven-a-segovia/destinos/otros-destinos-en-la-provincia-de-segovia/6063-valleruela-de-sepulveda|título=Valleruela de Sepúlveda|fechaacceso=2024-05-19|sitioweb=segoviaturismo.es}}</ref>En el siglo XVI ya se menciona como Valleruela.<ref>{{Cita web|url=https://www.segoviasur.com/municipio/valleruela-de-sepulveda/|título=Valleruela de Sepúlveda - Segovia|fechaacceso=2024-05-19|sitioweb=Asociación Segovia Sur|idioma=es}}</ref> Posteriormente, el barrio de El Campillo, donde se encontraba el ayuntamiento y la parroquia,<ref name=":3">{{Cita web|url=https://www.elnortedecastilla.es/20090923/segovia/union-nucleos-20090923.html|título=Unión de núcleos|fechaacceso=2024-05-19|apellido=RUBIO|nombre=ELENA|fecha=2009-09-23|sitioweb=El Norte de Castilla|idioma=es}}</ref> asumió la denominación del municipio, mientras que La Fuente quedó como localidad anejada. Coloquialmente se sigue utilizando la división y terminología de los barrios.<ref name=":3" /><ref name=":1" /><ref name=":0" /><ref name=":2" />
